ใครๆก็เขียนโปรแกรมคอมพิวเตอร์ได้

(ภาค ๑)
Computer programming สำหรับท่านที่ไม่ได้เรียนมาทางด้านนี้ อาจจะคิดว่าเป็นเรื่องที่ยากเกินไปที่จะเรียนรู้กันได้ เพราะนึกภาพไม่ออกเหมือนกันว่าจะเริ่มต้นได้อย่างไร ถึงจะทำได้แบบนั้น ซึ่งส่วนใหญ่ก็เป็นไปในลักษณะนี้ หลังจากที่ผมได้กลับบ้านนอก ได้พบปะผู้คน/เพื่อนๆ พบว่า

คอมพิวเตอร์เป็นเรื่องง่ายๆ แต่ทำไมคนทั่วไปมักจะคิดว่าต้องมีความรู้มาก ต้องเรียนมาทางด้านนี้ ถึงจะทำได้ ยิ่งเป็นพวกพวกไมโครคอนโทรลเลอร์ (เล็กกว่าไมโครคอมพิวเตอร์ซะอีก) ละก้อลืมกันไปได้เลย

คำถามสุดฮิต "ทำอะไรได้บ้าง", "ทำยากไหม", "ทำได้อย่างไร (อาจจะโดนมองหน้าก่อนตอบคำถาม)"
คำตอบที่ได้จากนักเขียนโปรแกรม มักจะเป็นคำตอบที่ไม่ค่อยคุ้นเคยหรือไม่เข้าใจ
เช่นว่า
ใช้ภาษาซี, จาวา ฯลฯ เขียนครับ <- โห นึกว่าใช้ภาษาอังกฤษ แค่ภาษาอังกฤษก็แย่แล้ว
พัฒนาบนวินโดว์, พัฒนาบน unixครับ <-- ไปกันใหญ่เลย คนทั่วไปคุ้นเคยกับวินโดว์
ต้องมีตัวโปรแกรมเมอร์ครับ <- ถ้าไม่ได้เรียนมาสงสัยจะทำไม่ได้
ฯลฯ

บ้างก็ไปหาซื้อตำรามาศึกษากัน เข้าใจบ้างไม่เข้าใจบ้าง ทำได้บ้างไม่เข้าใจบ้าง ทำให้คนส่วนใหญ่เลิกล้มความคิดที่จะศึกษากันต่ออย่างจริงๆ จังๆ ซึ่งหากวิเคราะห์คำถามเหล่านั้น จะพบว่า ส่วนใหญ่เค้าอยากทำได้บ้าง และอยากรู้วิธีทำ มากกว่าที่จะอยากรู้ว่า วิธีคิด ที่จะทำสิ่งเหล่านี้ขึ้นมา

"วิธีคิดสำคัญมากกว่าวิธีทำครับ ถ้าเราเข้าใจวิธีคิด ทุกคนสามารถทำได้แน่นอน"

(ภาค ๒)
เครื่องคอมพิวเตอร์ ก็เหมือนกับกับเจ้าตูบ ที่เราเลี้ยงไว้ นี่แหละครับ เพราะ
ขยัน : ทำงานตามคำสั่ง ได้ทั้งวัน ไม่เรื่องมาก ถ้ายังเสียบปลั๊กอยู่
ดื้อบ้าง: รวน จากอุปกรณ์ชำรุด แค่ซ่อมแซมก็หายแล้ว ถ้าเป็นต้นหอมดื้อเนี่ยเอาของกินมาล่อได้อย่างเดียว หุหุ
เป็นเพื่อน: ไว้ใช้ chat คุยกับเพื่อนๆ

แต่ที่สำคัญคือต้องคุยกันให้รู้เรื่อง แล้วจะใช้ภาษาอะไรคุยกับคอมพิวเตอร์
ผมอยากจะเปรียบเทียบ ภาษาภาษาที่เราพูดคุยกันทุกๆ วันนี้ ไม่ว่าจะภาษาไทย หรือภาษาอื่นๆ กับภาษาคอมพิวเตอร์
ก็ต้องศึกษาเพิ่มเติมเหมือนกันทั้งสิ้นนะ ถ้าไม่ศึกษาหรือยากก็ใช้ล่ามแปลภาษาเลย รู้เรื่องกันไปเลยแน่นอน

คอมพิวเตอร์ก็เหมือนกัน ใช้ล่ามแปลง่ายกว่า (Compiler) เพราะเค้าใช้ภาษาเป็นเลขศูนย์กับเลขหนึ่ง มาใช้เป็นรหัสการทำงาน เวลาอ่านดู มักจะมีตัวหนังสือแปลก เหมือนในหนังเรื่อง metrix เลย ตัวล่ามเค้าก็จะแปลจากภาษาที่คล้ายๆ กับภาษาอังกฤษไปเป็นภาษาที่คอมพิวเตอร์เข้าใจได้เอง

เจ้าภาษาคอมพิวเตอร์มีหลากหลาย ที่คุ้นเคยกันบ้าง เช่น basic, C, C++, Java, Cobal, PHP, HTML, XML ฯลฯ
คำถาม: แล้วจะเริ่มศึกษาที่ภาษาไหนดีครับ/คะ/ฮะ
คำตอบ: ภาษาไหนก็ได้ ห้วนดีไหม ขึ้นอยู่กับงานที่จะเอาไปใช้ (ถามเองตอบเองได้เลย)

ลองมาดูว่าแต่ละภาษา เค้ามีลักษณะเด่น อย่างไร จะได้เลือกใช้กันถูก

(ภาค ๓)
เดี๋ยวมาต่อ นอนก่อนละครับ
ผมจะพยายามเรียบเรียงเพื่อให้สามารถทำความเข้าใจกันกันได้ และเริ่มต้นได้ครับ

สราวุธ จิรขจรชัย

POP-168 Pinout

POP-168 Pinout.gif (GIF Image, 1210x960 pixels) - Scaled (58%)

หันมาเป็นเกษตรกรเต็มตัว

ผมเป็นคนบ้านนอกธรรมดาที่เพิ่งพบความสุขจากการทำการเกษตรกรรม ขอแบ่งปันจุดเปลี่ยนของตัวเอง

ผมเองเพิ่งกลับมาสู่ภาคการเกษตรทั้งที่ไม่เคยคิดจะเป็น และไ่ม่คิดว่าจะเป็นอาชีพที่มีรายได้พอเลี้ยงตัวได้ จุดเปลี่ยนอยู่ สะกิดใจกับคำว่า เศรษฐกิจพอเพียง (Sufficient Economy) ก็เริ่มสนใจและศึกษามาเรื่อยๆ ลาออกจากบริษัทซอฟท์แวร์ต่างชาติแห่งนึง ตึกอื้อ จื่อ เหลียง พระราม 4 น่ะ รวมระยะเวลาที่จากบ้านนอกมาก็ร่วมๆ 20 ปี+ แล้ว ตอนลาออกยังไม่ได้คิดว่าจะมาทำเกษตรกรรม แต่คิดว่าถ้าไม่ทำกิจการส่วนตัว แล้วจะรายได้เหมือนเดิมได้ยังงัย ก็อยู่ว่างงานมาเกือบสองปี ก็มาลงทุนกิจการส่วนตัวจนได้ ซึ่งแน่นอนว่ารายได้ก็ได้หกหลักเหมือนกัน แต่ก็ได้คำตอบที่เป็นสัจธรรมอย่างนึงว่า ธุรกิจเล็กๆ ต่อให้วางระบบงานอย่างไร ก็ต้องบริหารเองอยู่ดี ไม่จบไม่สิ้น จนเมื่อกลางปี ก็ให้หุ้นส่วนรุ่นน้องบริหารกิจการต่อไป แบบให้เปล่าเลยก็ว่าได้ (ผลประกอบการ>หนี้ธุรกิจ)

เลยว่างอีกครั้งนึงคราวนี้ก็หันมาทำสิ่งที่เราสนใจเมื่อตอนเด็กๆ ซึ่งก็คือพวกคอมพิวเตอร์-อิเลคทรอนิคส์ ก็ออกแบบสร้างสินค้าขายต่างประเทศบ้าง ระหว่างนั้นน้องสาวเค้าก้อเบื่องานอยากกลับมาอยู่ที่บ้านนอก เนื่องจากว่าแม่ก็เริ่มอายุมากขึ้นแล้ว ก็ได้ใช้เวลาคิดทบทวน และไตร่ตรองอยู่นานว่าจะกลับไปทำอะไรที่บ้านนอก ตอนนั้นคิดได้สองเหตุผล คือ ได้ดูแลแม่ด้วย และก้อยังทำงานส่วนตัวได้เหมือนเดิม

หลังจากที่ปรึกษากับครอบครัว(ภรรยา) จนสรุปได้แล้วก้อเดินทางกลับมาอยู่บ้านนอกเมื่อเดือนกันยายนนี้เอง ต่อมามีญาติที่เค้าได้ไปอบรมเกษตรอินทรีย์ เค้าแวะมาเยี่ยมและก็เล่าให้ฟังเกี่ยวกับสิ่งที่เค้าไปประสบมา ก็สนใจส่งน้องสาวไปอบรม เพราะเค้าต้องการปลูกมะลิ ผมไปถึงศูนย์ฝึกอบรมได้เดินสำรวจทั้งแปลง สวน เอกสารต่างๆ ก้อพบว่าเป็นการทำเกษตรกรรมแบบแนวทางพอเพียง (ก็นึกสะกิดใจอีกครั้ง) แต่ที่ทำให้ผมตาสว่างจนต้องขอเข้าอบรมด้วย ก็คือ พระราชดำรัชของในหลวงของเรา นัยว่า "เราลืมรากฐานของเรา ที่เป็นเกษตรกรรม แล้วเราจะมั่นคงได้อย่างไร" ซึ่งก็เป็นจริงเพราะพื้นฐานของครอบครัวเดิมก็เป็นชาวนา/ชาวสวนแม้ว่าต่อมาจะผันมาเป็นการค้า

ตลอดระยะเวลาที่ฝึกอบรมก็ได้รู้จักการปลูกต้นไม้ ปลูกหญ้าแฝก และเรียนรู้ทักษะอีกหลายๆเรื่อง จนมั่นใจว่า หากตั้งทำการเกษตรกรรมด้วยสติปัญญา รู้จักการวางแผน รู้จักต้นไม้ และที่สำคัญ "เป็นเกษตรกรให้เป็น" รายได้ไม่น้อยกว่างานอื่นๆ แน่นอน แต่จะมีความยั่งยืน และมั่นคงมากกว่า

ระยะเวลาผ่านไปร่วม 1 เดือนกว่าๆ แล้วสำหรับงานด้านเกษตรกรรม พื้นที่สวนเดิมปลูกยางพาราไว้จำนวนมาก อายุเกือบ 4 ปี จากการสำรวจพบว่าหน้าดินค่อนข้างบางไปซักหน่อย อาจจะเนื่องจากการเพิ่งฉีดยากำจัดวัชพืชไว้ ก่อนไปอบรม ทำให้เวลาฝนตกจะเกิดเป็นร่องน้ำที่พัดพาหน้าดินลงมาด้วย ซึ่งทำให้เราต้องปลูกพืชพวกถั่ว ไว้คลุึมดิน และปรับปรุงดินไปในตัว โดยมีน้องสาวเป็นหัวเรี่ยวหัวแรงในการทำ

บ้าน รอลงแปลงอยู่ ทำเท่าที่มีกำลังทำ
วางแผนกับน้องว่าปีหน้า จะหาไก่ไข่ กับวัวมาเลี้ยงเป็นเพื่อนเวลาเข้าสวน (แต่คงต้องรอดอกมะลิบานก่อนนะ)
แล้วถ้าเราสามารถอยู่ได้โดยพึ่งพาตนเองได้ละก้อ คงจะขายบ้านในกรุงเทพ แล้วพาภรรยากลับมาอยู่บ้านนอกซะที

ส่วนผมจะรับมาจัดการแหล่งน้ำเพื่อใช้สำหรับพืช โดยต้องส่งน้ำจากคลองไปยังที่สูงบนภูเขา (ต่างระดับประมาณ 40 เมตร+) โดยเริ่มสร้างฝายสำหรับทดน้ำความสูง 1 เมตร แล้วสร้างตัวตะบันน้ำเพื่อส่งน้ำขึ้นไป ตอนนี้ไปได้ยังไม่ถึงครึ่งทาง เนื่องจากปริมาณน้ำ/วันที่ส่งได้ ยังน้อยเกินไปสำหรับใช้งาน แต่ก้อสามารถส่งไปถึงส่วนของแปลงพืชต่างๆ

ต่อมาฝายก็พังเนื่องจากปริมาณน้ำฝนที่มากเกินไปจากอิทธิพลของพายุ วันนี้เพิ่งจะได้ซ่อมและทำกันใหม่ แต่ตอนใกล้มืดฝายก็ล้มไปก่อนจะทำเสร็จ เด๋วเจอกันใหม่วันนี้ละครับ รอให้เ้ช้าก่อนเถอะ

สิ่งที่เราเรียนรู้มาในอดีต (การศึกษา) มันไม่ได้เป็นสิ่งที่ใ้ช้ในการตัดสินว่าเราจะทำสิ่งใดได้ หรือไม่ได้ หากแต่การลงมือปฏิบัติแล้วนั่นแหละ จะบอกเราได้ว่าจะำทำได้ดี มากน้อยเพียงใด หากต้องตั้งใจ และอดทน จนกว่าต้นไม้จะให้ผลจากการลงมือทำ เชื่อมั่นว่าทำได้สำเร็จแน่นอนครับ

"คืนความสมบูรณ์สู่ดิน กินทีละคำ ทำทีละอย่าง ตามแต่กำลัง ลดการพึ่งพา หมั่นหาความรู้ ใช้เทคโนโลยีที่เหมาะสม และแบ่งปัน" เราดูแลต้นไม้ไม่กี่ปี แต่เขาจะดูแลเราและครอบครัวไปอีกตลอดชีวิตครับ


สราวุธ
Success is not destiny by journey.

เปลี่ยน Servo ธรรมดาให้เป็น Digital Servo จริงๆ

ก่อนอื่นก็ต้องทำความเข้าใจกันก่อนว่า Digital servo กับ Analog servo มันแตกต่างกันยังงัย โดยโครงสร้างก็ไม่แตกต่างกัน มอเตอร์ก็เหมือนๆ กัน ปัจจุบันมอเตอร์อาจปรับเปลี่ยนไปเป็น brushless ก็จะมีส่วนที่แตกต่างกันคือ วงจรขับมอเตอร์ แค่นั้น และก็ยังคงใช้ตัวต้านทานเพื่อระบุตำแหน่งของเซอร์โวเหมือนกัน

Analog Servo จะอ่านค่า PWM เข้าขา A/D ครับความละอียดแล้วแต่รุ่น ส่วนมากก็ 10บิท
Digital Servo จะอ่านค่า PWM เข้ามาเป็นพัลส์ครับ ความละเอียดก็จะมากกว่า

ส่วนที่ต่างนั้นก็เนื่องจาก digital servo จะมี processor ค่อยตรวจสอบสัญญาณ และจะขับสัญญาณเล็กๆ ไปยังมอเตอร์ตลอดเวลา เพื่อให้ servo สามารถเคลื่อนไปยังตำแหน่งต่อไปตามสัญญาณได้อย่างรวดเร็วนั่นเอง เราจะสังเกตุได้ว่า Servo digital มันมักจะครางแม้จะมีแรงมากระทำเพียงเล็กน้อย แน่นอนว่าต้องใช้กระแสเพิ่มขึ้นแม้จะเป็นสัญญาณเล็กๆ ก็ตาม

คราวนี้หากต้องการจะแปลง servo อะไรก็ตามให้ทำงานแบบ digital ล่ะก้อ ก็สามารถประยุกต์ใช้หลักการนี้ได้เลย

อ่านเพิ่มเติมได้ที่
http://www.futabarc.com/servos/digitalservos.pdf

ในงานควบคุมอื่นๆ ที่ต้องใช้ Servo จำนวนมากนั้น I/O ของ processor ที่ต้องใ้ช้ควบคุมก็เพิ่มขึ้นเป็นเงา ในบทความต่างประเทศนี้ เค้าใช้เทคนิคการส่งผ่านข้อมูล ซึ่งเร็วเพียงพอสำหรับการควบคุม servo หลายๆ ตัวโดยใช้สัญญาณเพิ่มขึ้นอีกไม่กี่เส้น

รายละเอียด
http://www.openservo.com/StepByStep

เหมาะกับงานพวกที่ต้องการความละเอียดหรืออ่ะไรที่มีอัตราการส่งข้อมูลสูงหน่อย หรือว่าเอาไปทำหุ่นยนต์พวกกิ้งกืออ่ะนะ ขามันเยอะดี หุ หุ

อ่านแล้วเกิด idea กระทันหัน

เซอร์โวดิจิตัลมันจะเหมือนกันทุกตัวหรือเปล่าหนอ

หลังจากที่เขียนโปรแกรมปะสา C คุม MCU มาจนเกือบจะเสร็จแล้ว ก็มาถึงการทดสอบส่วนของ Server Tester


ก่อนอื่นเหลาเพื่อให้พอทราบเลาๆ โดยหลักการก่อนว่าสัญญาณสำหรับควบคุมเซอร์โวโดยทั่วไป จะใช้ Pules Width Modulation โดยมี period ที่ 20 mS แต่ละความกว้างของสัญญาณก็จะเป็นตัวบอกตำแหน่งของ servo นั่นเอง โดยทั่วไปจะมีค่าโดยประมาณ 1-2 mS โดยใช้ค่า 1.5mS หรือ 1500 uS เพื่อใช้เป็นค่าสำหรับกำหนดจุดกึ่งกลางเป็น 90 องศา ซึ่งเซอร์โวแต่ละยี่ห้อ อาจจะสามารถทำงานกับความกว้างของ pulse มากหรือน้อยกว่านี้ได้
อ่านเพิ่มเติมได้ที่นี่ http://en.wikipedia.org/wiki/Servomechanism#RC_servos

เรื่องตลก ที่เรามักบอกตัวเองว่าต้องใช้เซอร์โวที่เร็วๆ เนื่องจากส่วนใหญ่ servo มักจะบอก spec เป็นความเร็วที่การกวาดแขน ทำมุม 60 องศา ทำให้นึกถึงเวลาไปตลาดแล้วเจอป้ายประเภท (ครึ่ง) โลละ 20 บาท ดูแล้ว น่าสนใจดี ซึ่งผู้ผลิตก็ใช้องศานี้ไว้อ้างอิงกันเสมอ

แล้วจริงๆ แล้ว เซอร์โวแต่ละตัวของเรามันทำงานได้แค่ไหนกันแน่ล่ะ ใครจะบอกเราได้ล่ะ แต่เราก็อาจจะเคยสงสัยก็ได้ว่า ค่าที่กำหนดในวิทยุมันจะแตกต่างกันตามยี่ห้อของเซอร์โวที่ใช้ เหมือนกันนะ

ในการทดสอบ เราใช้ค่าของความกว้างของสัญญาณ ตั้งแต่ 0.7 mS (700 uS) จนถึง 2.3 mS (2300 uS) จะได้รู้แล้วรู้รอดันไปว่า เซอร์ของเราใช้งานได้ขนาดไหน

ผลการทดสอบสำหรับ Servo analog ทั่วไปนั้น ไม่่ว่าจะเป็น Hitech65, TowerPro, E-Sky ทำงานได้ดี และส่วนระยะการทำงาน Hitech ทำได้เกือบ 90 องศาจากจุดศูนย์กลาง

แต่กับ digital servo ผมใช้ 9257 ก็แปลกใจว่าทำไม ที่ขอบบนสุดกับขอบล่างสุด มันไม่ทำงานเลย แต่จะทำงานที่ 1 mS จนถึง 2mS เท่านั้น ฮ่วย !!!

เรื่องของเซอร์โวหาง

เมื่อก่อนใช้เรามักนิยมใช้ gyro 401 กันหางเป็นส่วนใหญ่ แต่หลังจากที่มี Gyro รุ่นใหม่อย่าง Gy611 ก็เริ่มเปลี่ยนไปใช้กัน เนื่องจากความเร็วและประสิทธิภาพของมัน ตัวเซอร์โว 401 จึงมักถูกเลือกไปใช้ใน ฮ.ไฟฟ้าแทน ซึ่ง Futaba ก็ผลิต 9257 ออกมาเพื่อการนี้เสียด้วยสิ 9254 ที่ติดมากับ gyro401 เลยว่าง ไม่มีงานทำ ผมก็เลยย้ายให้ไปทำหน้าที่ร่วมกับ governer ซะเลย ทำหน้าที่ควบคุมคันเร่งได้รวดเร็ว ทำให้รอบใบพัดที่ได้ ค่อนข้างเสถียรเพิ่มขึ้นด้วย

มีหลายครั้งผมได้รับโทรศัพท์ เกียวกับเรื่องเซอร์โว ซึ่งมีปัญหาเรื่องการหลับนอน ฮ่วย...แบบว่า หลับจนตายเลยซะงั้น ปัญหาค่อนข้างจะหลากหลาย ผมเลยขอสรุปเลยว่าสาเหตุของปัญหาส่วนใหญ่มีแค่ 3 กรณีแก่นั้นเอง

1. หมดอายุขัย ตามปกติ ก็มีอายุหลายร้อยเที่ยวบิน ขึ้นอยู่กับรูปแบบการบินด้วย บินหนักก็อายุสั้น บินเบาๆ ก็อายุยืน ทั้งนี้ เนื่องจากตัว แปลงถ่านมอเตอร์ที่ใช้ในเซอร์โว มันหมดน่ะ ทำให้เซอร์ทำงานไม่ได้ วงจรการควบคุมยังทำงานได้ 100%
2. การติดขัดของกลไก ซึ่งจะส่งผลให้อายุการใช้งานสั้นลงเนื่องจากเซอร์โวต้องทำงานหนักเพิ่มขึ้นโดยไม่จำเป็น นี่เป็นสาเหตุส่วนใหญ่ของความเสียหาย โดยเจ้าของเองก็มักไม่ค่อยรู้ตัว รู้อีกที ก็คือ มันหยุดทำงานแล้ว ซึ่ง หางหมุนๆ เป็นอันว่า ร่ำลากันได้เลย ตรวจสอบดูกันนะครับ ว่าเวลาโยกรัดเดอร์ซ้าย/ขวาสุด แล้วเซอร์โวครวญครางไหม ถ้ามีก็แก้ไขที่ limit ของเซอร์โว ที่ตัว gyro หลังจากที่โยกแล้วปล่อยรัดเดอร์แล้ว มีเสียงเหมือนกันไหม แสดงว่ามีความฝืด ติดขัดอยู่บ้าง ทำความสะอาด tail server rod ซะ รวมทั้งตัวไกด์ของเค้าด้วย เท่านี้เอง เซอร์โวก็อายุยืนไปอีกร้อยปี
   หมายเหตุ
   ถ้าเกิดอาการนี้ขณะบินอยู่ให้เปิดโหมดการทำงาน Throttle hold และให้รีบนำเครื่องลง auto-rotation ลงมา
3. เสียหาย จากการตก ไม่ว่าจะเป็นเฟืองแตก เฟลมระเบิด หรือสายขาดใน เกิดขึ้นได้ทั้งนั้น ซึ่งก็ต้องซ่อมแซมและตรวจสอบให้ดีก่อนนำมาใช้งานครับ

การดูแลรักษาและการปรับแต่งที่ดี จะช่วยให้ยืดอายุการทำงานของเซอร์โวหางให้ยาวขึ้นอีก

1. No trim, No sub trim ในช่อง rudder ไม่จำเป็นเลย เพราะ Gyro ทำหน้าที่นี้อยู่แล้ว ไม่ต้องเป็นห่วง
2. เลือกอาร์มเซอร์โว ให้เหมาะสม อาร์มสั้นช่วยให้เซอร์ทำงานเบาแรงขึ้น และทำงานได้ละเอียดมากขึ้น ซึ่ง limit ควรอยู่ที่ 100% หรือมากกว่านิดหน่อย ไม่ควรน้อยกว่า 100% เราจะเสียความละเอียดของการทำงานของเซอร์โวไป
3. เซอร์โวหางที่ติดตั้งบน ฮ.ที่ใช้เครื่องยนต์ และตำแหน่งอยู่ที่หาง ควรจะใช้ท่อหดหุ้มสายเซอร์โว ไว้ โดยเน้นที่สายต่อเข้าตัวเซอร์โวให้ดี จะช่วยลดน้ำมันที่ซึมเข้าตัวเซอร์โวได้ดีขึ้น

เอาเท่านี้ก่อนละนะ บินให้สนุก และปลอดภัยครับ